Charles Lapicque est né le 6 octobre, 1898, à Theizé, France.
Il arrive à Paris en 1909. Charles Lapicque est mobilisé pour combattre lors de la Première Guerre Mondiale et finit par recevoir la Croix de Guerre, en 1918. L'année suivante, il commence des études d'ingénieur à Paris. Durant cette période, la forte impulsion qu'il ressent pour l'art le conduit à consacrer une grande partie de son temps à la peinture autodidacte. Cela s'avère être un besoin profond qui le conduit à abandonner sa carrière d'ingénieur pour se consacrer à plein temps à la pratique de la peinture. Lapicque a tenu sa première exposition personnelle en 1929, à la galerie Jeanne Bucher (fondée en 1925), à la suite d'une invitation de sa fondatrice à rejoindre le groupe d'artistes de la galerie.
Ses œuvres, entre les années 1939 et 1943, ont été déterminantes pour le développement de la peinture non figurative. C'est durant cette période que Charles Lapicque rencontre le philosophe Gabriel Marcel qui lui fait découvrir Jean Wahl, initiant sa réflexion philosophique et esthétique. Lapicque a depuis sa jeunesse, un goût particulier pour la musique qui le conduit à pratiquer la clarinette, le basson et le trombone, faisant partie de plusieurs ensembles amateurs.
En 1953, il reçoit le prix Raoul Dufy à la Biennale de Venise.
Il décède le 15 juillet, 1988, à Orsay, France.